Control de brazo robótico meArm con dispositivo de trackeo de mano Leap Motion Controller™
En esta guía veremos cómo controlar el brazo robótico meArm, de diseño open-source, a través del dispositivo Leap Motion Controller™, el cuál permite trackear los movimientos de mano. De esta manera el brazo robótico de 4 ejes mimetizará los movimientos y gestos que se hagan con una mano humana.
El modelo utilizado de meArm para este prototipo es la versión 3.0 que puedes descargar en formato para cortadora láser en thingiverse o adquirirlo en su tienda
Los diferentes modelos de meArm están adaptados para conectar el brazo con diferentes microcontroladores como Arduino, MicroBit o a los pines GPIO de RaspberryPi. En estas adaptaciones hay una placa intermedia con 2 joysticks para poder controlar el brazo, pero en esta guía prescindiremos de esta para conectar directamente los servomotores a una placa Arduino.
Calibración de servomotores
Para el montaje del brazo es necesario calibrar antes los servomotores. La calibración es importante ya que si la orientación del cuerno de plástico no está colocado en el ángulo que indican en el manual puede estropear los servos. Según la imagen de abajo, los servos Izquierdo y Derecho corresponderían al servo de arriba a la izquierda en la imagen, el servo que tiene doble cuerno es el de la Base y el restante el de la Pinza.
TODO imagen esquema conexiones con arduino
Los servos según su posición en el robot se definen por Base, Izquierda, Derecha y Pinza. Se recomienda hacer antes un testeo desde arduino para ver que el rango de movimiento se corresponde al lugar en el que va a ir insertado el servo. Aquí dejo un pequeño código de testeo para probar que se mueve en un rango de 0 a 180 grados y poder ajustar el pulso mínimo y máximo, ya que dependiendo del fabricante pueden variar. Es posible que no lleguen a hacer el arco entero de 180º pero para este robot tampoco es muy importante que lo complete.
Montaje Brazo
Una vez calibrados los servos pasamos al montaje del brazo. Podéis realizarlo siguiendo el manual de meArm o bien a través de este video:
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Pruebas
Créditos
CC Imágenes portada:
"Phenoptix MeArm Pocket Sized Robot Arm Kit - Powder Blue v0.4" by adafruit is licensed under CC BY-NC-SA 2.0
"arduino" by gabriella_levine is licensed under CC BY-NC-SA 2.0
"Leap Motion" by khawkins04 is licensed under CC BY 2.0
"Leap Motion @Game Jam" by qubodup is licensed under CC BY 2.0